同じ症状ですが当方の場合はロアアームブッシュの劣化でした
ブッシュにヒビが入っていて車検NGだとのこと
純正ではブッシュ単品のパーツの設定がないのでフロントロアアームassyを左右交換
ディーラーで部品代と工賃でたしか\35000ー.くらいでしたかね
交換後は騒音・振動・ハンドリングすべて劇的に改善しました