始動時はアイドリング回転数が高いので、P→Dと一気に変えるとショックは大きいですね。
対策1は、Pレンジの時にアクセルをちょこんと踏むと回転数が下がるので、それからP→Dへと変える。
対策2は、P→Nとして一呼吸置いてから、N→Dへと変える。
以上の対策で、シフトショックは激減するはず。