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大昔から多くの冒険家たちが夢見たアトランティスや竜宮城といった、誰もが一度は想像したことがある夢のようなユートピアを探しに、ドラえもんたちが空をかける大冒険へと飛び立つにS（すこし）・F（ふしぎ）なストーリー。