距離感を測るには物体のそのものの情報が必要だと思うんだけどね
例えば人間は野球ボールが飛んできたとして野球ボールの大きさを知っているから飛んできたときに
大きさで距離を認識してると思う　それと物体の輪郭のボヤケ具合とか
だから車両そのものの大きさをすべてインプットしとけば距離感が容易につかめるようになるんじゃないか？