801です
ちょっと車に行かないと思い出せないんですが、前期だと、ステアリングボタンの左手の方から
「設定」を選び、その中に「アシスト」＞「レーンキープ」だったような・・・
違ったらすみません。
https://www.mercedes-benz.co.jp/passengercars/mercedes-benz-cars/models/s-class/saloon/explore/intelligent-drive1/active-lane-keeping-assist.html
この機能をONにすればOKです。デフォではONになってたと思いますよ。