2014年のにパリモーターショーで発表C-HRコンセプト
http://www.toyota.co.jp/jpn/auto/toyota_design/concept_cars/concept_car_gallery_c-hr.html

そのあと2015年にの東京モーターショウでもコンセプト2代目？発表
http://www.toyota.co.jp/jpn/events/motorshow/2015-tokyo/chr-concept/#left

2016年ジュネーブのモーターショウでは市販モデル登場？
http://autoc-one.jp/toyota/special-2608587/

ざっと調べた範囲でも少なくとも2〜3年は掛かってる感じ？