相互でなければならないなら全ての自動車はもちろん自転車や歩行者とも通信しないと
自転車や歩行者に対しては通信なしに車両側が判断するなら対車両も通信なしに個々の車両側で判断すればいいじゃん

人間が運転する時は自分の目で見える範囲で判断してるがそれで支障ある？
それを機械制御に置き換えるんだから個々の車両単体で測定できる範囲で済むでしょ