乗車定員
最大積載量
車両重量
で決まる気がしますね。
ハイエースでも定員多いと準中型になりますし、F350とかも積載量増やせば準中型以上で登録できます。

キャンピングカーの車両重量がよくわからいんでなんとも言えないんですが、軽ければ中型免許以下で乗れる気がしますね。