現行M5含めて3シリーズ以上のBMWの4WDは、後輪駆動ベースの「スタンバイ式4WD」ですね。
通常の直進走行はFR。後輪が空転してからか、もしくはしそうだなと予兆をセンサーが感知成功できた場合のみ、前輪にトルク配分行う。トルク配分比は前:後=0:100〜50:50の範囲内。
センサーで常時監視(フルタイムモニタリング)しているから「XdriveはフルタイムAWDですよ」と強引に謳っているだけで、アウディの縦置きエンジンクワトロみたいなフルタイム4WDとは別物です。
但しどっちが優れてるとかはユーザーの使い道や思想の違いによるので甲乙は人各々ですが。