古代エジプトではミイラ作成などで古くから蜜蝋が使われており、
2300年前のツタンカーメンの王墓からは燭台が発見されていることから古くからろうそくが使われていたと見られている。
紀元前3世紀のエトルリア（現在のイタリアの一部）の遺跡から燭台の絵が出土し、この時代にろうそくがあったことは確かだとされる。
この時代の中国の遺跡でも燭台が出土している。
ヨーロッパにおいては、ガス灯の登場する19世紀まで、室内の主な照明として用いられた。
キリスト教の典礼で必ず使われるため、修道院などでミツバチを飼い、巣板から蜜ろうそくを生産することが行われた。
釣燭台（シャンデリア）は本来ろうそくを光源とするものであり、
従僕が長い棒の先に灯りをつけ、ろうそくにそれぞれ点火した。
蜜ろうそくのほかには獣脂を原料とするろうそくが生産された。
マッコウクジラの脳油を原料とするものが高級品とされ、19世紀にはアメリカ合衆国を中心に盛んに捕鯨が行われた。
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