戸次川まで来ている事自体は大友の救援だから秀吉の命令違反では無いよ

島津家久も城攻めの囲いを解いて一旦対岸の先に本陣を置いてるので救援自体は成功してる

ここから渡河して戦闘して敗北しちゃったのが主な叱責理由

仙石隊が真っ先に奇襲されて敗走しちゃったので、残った十河、長宗我部信親が戦死しちゃったのは運が悪かった

ちなみに仙石が全軍の指揮なんてしてない
あくまで渡河して交戦するという方針を示してそこから先は各々バラバラ

仙石が全軍の指揮をしているなら後方に布陣してるはずで真っ先に敗走する訳が無い