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セレナは知らないが、レーンキープに限って言えば、個人的な感想ではB9はB8より劣るイメージ。
ふらふらはしないが、ラインによっては上手く認識しないケースがあり、外れることが稀にある。
ただしACCはstop & go になったので、渋滞時含め非常に有効。
総じてはより進化してる印象。